機器人設計時要求驅動裝置及其傳動置質量輕，并具有較大的功率質量比，為機器人所使用的傳動機構要求質量輕且輸出功率大

行星齒輪傳動式一種具有動軸線的齒輪傳動，可用于減速，增速和差動裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳動相比具有質量輕、體積小、傳動比大、效率高等優點。缺點是結構復雜，精度要求高。

周轉輪系有行星輪、中心論K、行星架H和機架構成，周轉輪系中凡是軸線與主軸線重合，并承受外力矩的構建稱為基本構件。周轉輪系：輪系中如果至少有一個齒輪的軸線繞另一個齒輪的軸線傳動，，這個輪系則為周轉輪系。行星輪既繞自身軸線旋轉又繞公共軸線旋轉的齒輪成為行星齒輪。中心輪K， 齒輪的中心線固定并與主軸線重合，且與行星齒輪相嚙合的齒輪稱為中心輪。行星齒輪架H（系桿）支撐行星齒輪的結構為行星架或系桿

由于周轉輪系中有行星輪，故其傳動比不能太直接用定軸輪系傳動個比的公式計算。但是如果把行星齒輪傳動輪系中的行星架相對固定，即將周轉輪系轉化為定軸輪系，就可以借助改轉化機構按定輪系的傳動比公式進行周轉輪系傳動的計算。這個方法稱為反轉發貨機構轉化法。

使用轉化輪系傳動比公式注意事項，只適合轉化輪系中首末兩輪軸線平行的情況。表達吃論述比錢的正負號表示的含義是“+”表示轉化輪系中首末兩輪轉向相同，“-”表示首末兩輪轉向相反。影響著個構件角速度之間的數量關系。

行星輪系中個齒輪數的確定

太陽輪、行星輪、行星架常見結構，太陽輪結構，當太陽輪不浮動時，可簡支安裝或者懸臂安裝。行星輪結構：中、低速行星齒輪傳動：常見的行星輪結構采用滾輪軸支撐。當傳動比較大，行星輪的直徑較大時：軸承可安裝在行星孔內。這樣可以減小傳動軸向尺寸，并使用裝配結構簡化，在行星孔內裝兩個軸承時，應盡量是軸承之間的距離增加。當行星輪內裝軸承的尺寸不夠時，可將軸承安裝行星架上，高速重載的行星傳動，可采用滑動軸承。