接上篇文章頂置式電動(dòng)攪拌器的永磁直流無刷電機(jī)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩分為幾類，剛說完齒槽轉(zhuǎn)矩，下面說說紋波轉(zhuǎn)矩

有定子電流產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)子相互作用而產(chǎn)生，包括兩部分：

1. 電磁轉(zhuǎn)矩紋波有定子電流產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)子磁阻隨角度的變化用而產(chǎn)生，方波型 永磁無刷直流電機(jī)在120°導(dǎo)通方式控制下產(chǎn)生換相轉(zhuǎn)矩波動(dòng)本質(zhì)上也屬于電磁轉(zhuǎn)矩波紋

2. 磁阻轉(zhuǎn)矩波紋有定子電流產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)子磁阻隨角度的變化作用而產(chǎn)生，對(duì)于表面安裝式磁鋼結(jié)構(gòu)的永磁直流無刷電機(jī)，由于轉(zhuǎn)子磁阻幾乎不隨位置而變化，因此磁阻轉(zhuǎn)矩可以忽略。

   頂置式電動(dòng)攪拌器永磁無刷直流電機(jī)呈現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)是齒槽轉(zhuǎn)矩和波紋轉(zhuǎn)矩之和齒槽轉(zhuǎn)矩與電機(jī)本體結(jié)構(gòu)密切相關(guān)，通過調(diào)整磁鋼的密度，分?jǐn)?shù)槽盒采用定子斜槽、轉(zhuǎn)子錯(cuò)極的方法可以抑制齒槽轉(zhuǎn)矩。對(duì)于表面安裝式的永磁直流無刷電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩波紋主要是波形轉(zhuǎn)矩，它主要由于電機(jī)的反反電動(dòng)勢(shì)波形和繞組電流波形偏離理想的激勵(lì)波形而產(chǎn)生 。

   由于齒槽轉(zhuǎn)矩和電機(jī)的本體有關(guān)，因此在此只討論波紋轉(zhuǎn)矩，方波型的永磁無刷直流電機(jī)一般采用120°導(dǎo)通方式，每隔60°換相一次，由于繞組的電感存在以及逆變器母線電壓的限制，換相繞組電流不能突變，從而在換相時(shí)刻產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。三相六狀態(tài)空供職永磁無刷電機(jī)的換相時(shí)刻三相繞組電流的變化規(guī)律，指出根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不同，換相時(shí)開通電流、關(guān)斷相電流和非換相相電流的下降速率，非換相繞組電流保持不變，不產(chǎn)生換相轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

   由于換相時(shí)刻，非換相電流向下凹陷，無法通過電流調(diào)節(jié)保持電流恒定，因此無法消除換相電流向下凹陷，無法通過電流調(diào)節(jié)保持電流恒定，因此無法消去換相轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

   這次研發(fā)的目標(biāo)是采用永磁直流無刷電機(jī)設(shè)計(jì)頂置式電動(dòng)攪拌器控制系統(tǒng)，內(nèi)容如下

1. 分析頂置式電動(dòng)攪拌器永磁無刷電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)原理，建立電機(jī)數(shù)學(xué)模型仿真分析。

2. 驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的策略和換相轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的分析與研究，解決永磁直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)問題。

3. 采用芯片為控制核心，設(shè)置硬件電路和軟件程序，實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

4. 研發(fā)的結(jié)構(gòu)與分析，并結(jié)合頂置式電動(dòng)攪拌器整機(jī)調(diào)試