自動(dòng)引導(dǎo)小車（Automatic Guided Vehicle )簡(jiǎn)稱AGV是一種在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，根據(jù)具體的規(guī)劃和作業(yè)要求完成取貨、送貨、充電等任務(wù)的無(wú)人駕駛自動(dòng)化車輛 ，其效率高，靈活性好。本文針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)的需要，主要討論一種AGV小車驅(qū)動(dòng)模塊。

 AGV無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制采用速度反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。 有測(cè)速反饋單位將速度信號(hào)反饋給無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋信號(hào)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)，這樣可大大減少無(wú)刷電機(jī)丟步和失步的可能

 為了AGV小車的速度平緩，避免因?yàn)榧彼偾斑M(jìn)或者急剎車（可能貨物從小車上滑落），通過(guò)軟件減緩AGV小車的加速或者減速時(shí)間，實(shí)現(xiàn)小車平緩運(yùn)行，同時(shí)也要防止電機(jī)啟動(dòng)時(shí)堵轉(zhuǎn)造成電流過(guò)大而損壞電機(jī)，起到保護(hù)無(wú)刷電機(jī)的作用

運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)距離控制:AGV小車的微控制器發(fā)送脈沖給無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器，采用閉環(huán)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)當(dāng)前的無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器設(shè)置，可以計(jì)算出無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈需要個(gè)脈沖驅(qū)動(dòng)。因此當(dāng)小車發(fā)出個(gè)脈沖時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪剛好轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)圈，其運(yùn)行距離為M米，由此計(jì)算出每米所需計(jì)算的脈沖個(gè)數(shù)為N=/M

AGV運(yùn)動(dòng)方向的控制：無(wú)刷電機(jī)控制器支持無(wú)刷電機(jī)的方向控制，因此，只需要將微控制器的引腳接到無(wú)刷控制器的控制端口便可。微控制器其相應(yīng)的引腳輸出高低店水平可以方便地實(shí)現(xiàn)無(wú)刷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。