自動消毒機器人在這次的疫情當中扮演著重要的角色，所需要用到的48V無刷電機，相當于自動消毒機器人的雙腳，支撐著機器人運動，幫助機器人按照既定路線行走，又能迅速躲避障礙。
48V無刷電機的具體參數如下：
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型號 |
額定電壓V |
額定功率W |
額定轉速RPM |
額定轉矩N.M |
額定電流A |
空載電流A |
空轉轉速RPM |
|
BLDC5755 L01-20 |
24 |
20 |
1200 |
0.175 |
1.4 |
0.2 |
2000 |
|
BLDC5755 L02-60 |
24 |
60 |
3000 |
0.18 |
3.3 |
0.3 |
4800 |
|
BLDC5775 L03-100 |
48 |
100 |
2500 |
0.38 |
5.9 |
0.8 |
3500 |
|
BLDC5775 L04-100 |
24 |
100 |
3000 |
0.32 |
5.9 |
0.8 |
4500 |
|
BLDC5775 L05-145 |
36 |
145 |
3600 |
0.4 |
5.3 |
0.2 |
4600 |
|
BLDC5795 L06-60 |
24 |
60 |
1000 |
0.6 |
3.6 |
0.4 |
2000 |
|
BLDC5795 L07-150 |
48 |
150 |
3000 |
0.5 |
8.7 |
0.8 |
4500 |
|
BLDC5795 L08-150 |
36 |
150 |
3600 |
0.4 |
5.7 |
0.5 |
4700 |
|
BLDC57115 L09-180 |
24 |
180 |
3000 |
0.75 |
10.7 |
1.1 |
4500 |
|
BLDC57115 L10-300 |
310 |
300 |
5000 |
0.57 |
1.3 |
0.2 |
6200 |
|
BLDC57122 L11-180 |
36 |
180 |
3200 |
0.54 |
5.3 |
0.3 |
4000 |
除了需要用到無刷電機，配套的驅動器鎖需要的脈沖也是考量的一個點。
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電機輸出 |
電機輸出 |
電機輸出 |
霍爾信號 |
霍爾信號 |
霍爾信號 |
霍爾電源 |
霍爾電源 |
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w |
v |
u |
hw |
hv |
hu |
h+ |
h- |
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藍 |
綠 |
黃 |
藍 |
綠 |
黃 |
紅 |
黑 |
1、48V無刷電機加減速控制
電流自動調節、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。
2、電機制動(剎車)控制
電流自動調節的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配置。
3、電機換向控制
電機正反轉切換的過程由驅動器內部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅動器或電機損壞。
4、電機穩速控制
通過霍爾信號檢測轉速和轉動位置，使用PID 調節算法進行閉環控制，支持速度閉環控制和時間-位置閉環控制兩種穩速控制算法。速度閉環方式具有在高速時速率控制平穩且超調小的特點，但在低速時調可能速度控制不平穩；時間-位置閉環控制方式適合于多臺驅動器控制多個電機在相同時間內轉動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。
5、電機位置控制
通過霍爾信號檢測轉動位置，使用PID 調節算法進行位置閉環控制，使用剎車電阻進行減速。
移動類機器人在戰疫過程成為一個方向中，很多清潔機器人客戶為了都快速開發清潔消毒機器人為社出一份貢獻。48V無刷電機在積極支持客戶，幫助他們解決技術問題，為戰勝疫情，貢獻我們的綿薄之力！