管道機器人（用無刷減速電機）以運動機構作為載體，需要穩定六驅系統，內部熱處理齒輪，

效率穩定可靠的無刷減速電機的參數如下：

（1）直流無刷電機，其主要參數：額定功率750W，額定電壓DC24V，額定轉速3000rpm，空載轉速

3600rpm，額定轉矩2.39N.m，堵轉轉矩7.16N.m，額定電流3.906A，空載電流＜9.2A，絕緣等級F級，防護等級IP54，法蘭尺寸80×80mm。

（2）無刷減速電機，其主要參數：單級減速，減速比：3，額定輸入轉速3000rpm，MAX輸入轉速

6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭轉剛性：＞7.5N.m/arcmin，額定輸出轉矩6N.m，MAX輸出力矩

12N.m，防護等級IP65，接入端與直流無刷電機配套，輸出端方法蘭為80×80mm，輸出軸徑為20h7mm

有感無刷減速電機空間矢量脈寬調制和正弦波調制方式（SPWM）比起來，此方式存在下列幾項優點：

1. 與常規方式相比，無刷減速電機側電壓使率接近15%提升

2. 對逆變的電路而言，有效地降低功率管的開關頻率，所有在切換過程中僅僅涉及到單一功率元件的變化，大大延長了功率元件的使用壽命，在一定程度降低了成本

3. 通過霍爾傳感器獲取分散位置的信息，就可以實現轉子位置的提升，同樣有助于轉子快速、精準的換相。

4. 繞組只有極少的諧波， 轉矩脈動也不大，同時它的輸出波與正弦波十分類似，

在整體上的分析上述所有優點，空間矢量脈寬調制完成有感無刷電機有感無刷電機正弦波驅動。